Una grave minaccia grava sul pianeta Terra. Il lontano pianeta Zela è ormai sull'orlo della distruzione e tutti i tentativi per salvarlo sono stati vani. Tra questi vi è stata la creazione di un robot senziente, Black Darius, che tuttavia si è ribellato ai suoi creatori per dare inizio ad un piano di conquista dell'universo, insieme ai suoi quattro generali e ad un esercito di zelani trasformati in cyborg dopo averne fatto un lavaggio del cervello. Non potendo tuttavia salvare il pianeta, Black Darius decide di trovare una nuova casa sulla Terra, pianeta molto simile a Zela e che gli zelani avevano studiato per millenni.
La Terra tuttavia non resta a guardare indifesa: il professor Daimoni, infatti, ha creato l'astronave Drago Spaziale e il robot da combattimento Gaiking al fine di contrastare l'invasione degli zeliani.